博派智能-运动控制技术-C#环境的搭建

这里以博派智能的ETH_GAS系列网口运动控制卡为例说明该运动控制卡有2-16路步进/伺服控制接口每路接口都有编码器/脉冲/方向/报警/使能等信号支持自动回零/点位/直线/圆弧插补/PT运动等功能支持高速硬件捕获、比较输出/飞拍、PSO。高端款PMC系列甚至支持RTCP五轴联动Delta/Scara/6轴机器人算法。建立工程并添加动态库建立工程添加动态库在添加库之前我们要在项目属性里知道平台是多少位才可添加对应的动态库否则会导致生成失败我们这里看到我的平台是X86 依然是使用32位动态库然后就可以添加我们提供的对应动态库到工程文件下的bin-Debug文件下这里可以看到我们已经在外部添加进去工程里添加动态库在解决方案资源管理器中添加引用找到刚才外部添加的路径这里只需添加MultiCardCS.dll以及MultiCardCLR.dll即可添加相关代码添加类打开查看代码在内部调用下图红框标注的四个类注text只是文件名称 实际应用自己的命名声明对象在局部类前面声明控制卡对象多个板卡可声明多个对象设计器页面布局打开视图设计器-在工具箱中拖动button控件并编辑将控件拖动到右边的设计器中找到属性面板的Text可编辑文本内容三、“打开板卡”代码并测试1.双击控件“打开板卡”自动跳转到代码设计中调用Open以网口类型来打开板卡代码如下private void button1_Click(object sender, EventArgs e){int iRes 0;//GA_Open的4个参数依次是卡号、PC端IP地址、PC端口号、板卡IP地址、板卡端口号//如注释部分同时打开3个板卡代码如下//注意板卡端端口号必须和PC端端口号保持一致iRes MultiCardCS_1.GA_Open(1, 192.168.0.200,60000,192.168.0.1,60000);//iRes MultiCardCS_2.GA_Open(2, 192.168.0.200, 60001, 192.168.0.2, 60001);//iRes MultiCardCS_3.GA_Open(3, 192.168.0.200, 60002, 192.168.0.3, 60002);if (iRes 0){MessageBox.Show(打开板卡成功);OpenFlag 1;}else{MessageBox.Show(打开板卡失败);}}2.点击调试或者键盘的F5就可以看到设计的窗口弹出确认电脑与板卡连接后单击“打开板卡”消息框提示打开成功测试完成#常见问题提供的例程出现此问题未能加载文件或程序集“MultiCardCLR.dll”或它的某一个依赖项。找不到指定模块注如例程未出现此问题则与补丁无关需自查一下库的引用这是由于版本缺少一个补丁联系客服或者在我们发给您的文件夹中找到补丁并安装