模拟仿真工业机器人

在RobotStudio 6.08上简单模拟仿真工业机器人一、机器人模型导入1.在文件功能选项卡中选择“创建”单击“创建”或“空工作站”创建一个新的工作站如图2.在“基本”功能选项卡中打开“ABB模型库”如图选择“IRB2600”设定机器人的参数如图点击“确定”完成机器人导入。二、机器人工具的加载1. 在基本功能选项里打开“导入模型库”--“设备”选择“myTool”。2.在“MyTool”上按住左键向上拖到“IRB2600_12_165_C_01”后松开左键如图如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下则可以在“MyTool”上单击右键选择“拆除如图三、机器人周边模型的摆放1.在基本功能选项中在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“propeller table”模型进行导入如图2.在“基本”功能选项卡中选择“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“Curve Thing”进行模型导入如图3.选中机器人单击右键选择“显示机器人工作区域”如图4.“显示工作空间”选择“当前工具”图中白色区域为机器人在使用当前工具时可到达的范围如图5.工作对象应调整到机器人的最佳工作范围这样才可以提高节拍和方便轨迹规划下面将小桌子移到机器人的工作区域。在Freehand工具栏中选定“大地坐标”和单击“移动”按钮。6.拖动箭头到达图中所示的大地坐标位置如图7.将“Curve Thing”放置到小桌子上去。在对象上单击右键选择“放置”的“两点”如图8.选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”。单击“主点-从”的第一个坐标框如图9坐标点设置完成后点击应用即可将curve_thing与table_and_fixture_140对齐如图四、系统的构建1.在“基本”功能选项卡下单击“机器人系统”的“从布局……”如图2.设定好系统名字与保存的位置后单击“下一个”如图3.单击“下一个”如图4.单击完成如图5.系统建立完成后右下角“控制器状态”应为绿色如图五、工件坐标系的构建1、单击“选择表面”单击“捕捉末端”设定工件坐标名称为“wobj1”单击用户坐标框架的“取点创建框架”的下拉箭头如图2. 选中“三点”单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框单击1号角、2号角、3号角如图3、确认单击的三个角点的数据已生成后单击“Accept”4、单击“创建”如图5、工件坐标“wobj1”已创建六、运动轨迹的创建1、在“基本”选项卡中单击“路径”后选择“空路径”如图2、生成的空路径“Path_10” 设定框中的内容如图中所示在开始编程之前对运动指令及参数进行设定单击框中对应的选项并设定为Movej*v150 fine MyTool\Wobj:wobj1如图3、选择“手动关节” 将机器人拖动到合适的位置作为轨迹的起始点如图4、单击“示教指令” 在页面左侧显示新创建的运动指令如图5、然后我们打开手动线性指令把我们的mytool移动到工作台的第一个点上如果移动被限制的话我们先打开捕捉端点指令然后用鼠标尝试点击坐标轴移动多尝试几遍就可以直接点击mytool直接对准工作台上的点然后点击示教指令6然后我们就会显示出这样的运动轨迹如图7、我们继续移动mytool对准第二点逆时针旋转对准一个点后就按一次示教指令。8、最后我们在再次移动mytool离开工作台到达安全高度即可然后再按一次示教指令。9、在路径“Path_10”上单击右键选择“配置参数”—“自动配置”进行关节轴自动配置如图10、在路径“Path_10”上单击右键选择“沿着路径运动”检查是否能正常运动我们会看到机器人会沿着我们刚刚指示的轨迹运动如图11、选择“同步到RAPID”如图12、将需要同步的项目都打钩如图13、进行“仿真设定”点击T_ROB1将进入点设置为Path_10如图14、设定完成后单击“播放”这时机器人就按之前所示教的轨迹进行运动进行保存如图七、仿真运行及录制视频1、选择“文件”选项中的“选项”单击“屏幕录像机”可以对录像的参数进行设定单击“确定”如图2. 在“仿真”选项中单击“仿真录像”“播放”如图3、在“仿真”中单击“播放”选择“录制视图”4、录制完成后在弹出的保存对话框中指定保存位置然后单击“保存”5、双击打开生成的EXE文件在此窗口中缩放、平移和转换视角的操作与RobotStudio中的一样单击“Play”开始工业机器人的运行如图