ROS2：Humble 安装详解（Ubuntu 22.04）

ROS 2Robot Operating System 2是机器人开发的重要框架而Humble Hawksbill是 ROS 2 的一个长期支持LTS版本适用于Ubuntu 22.04。本文将详细介绍如何在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble并完成基本环境配置。1. 系统要求操作系统: Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)语言环境: 必须支持 UTF-8 编码2. 设置语言环境ROS 2 要求系统支持 UTF-8 编码可以使用以下命令检查并设置locale# 检查当前语言环境是否支持 UTF-8如果未正确配置 UTF-8执行以下命令进行设置sudoaptupdatesudoaptinstalllocalessudolocale-gen en_US en_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALLen_US.UTF-8LANGen_US.UTF-8exportLANGen_US.UTF-8 locale# 验证设置是否成功注意语言环境可以不同但必须支持 UTF-8 编码。3. 设置 ROS 2 软件源启用 Universe 存储库sudoaptinstallsoftware-properties-commonsudoadd-apt-repository universe添加 ROS 2 APT 存储库首先安装必要的依赖sudoaptupdatesudoaptinstallcurlgnupg lsb-release-y然后添加 ROS 2 GPG 密钥sudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg最后将 ROS 2 存储库添加到系统源列表echodeb [arch$(dpkg --print-architecture)signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu$(source/etc/os-releaseecho$UBUNTU_CODENAME)main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list/dev/null4. 安装 ROS 2 Humble更新 APT 缓存并升级系统sudoaptupdatesudoaptupgrade安装桌面版 ROS 2推荐桌面版包含 ROS 核心、RViz 可视化工具、示例和教程sudoaptinstallros-humble-desktop python3-argcomplete安装 colcon 构建工具colcon 是 ROS 2 的官方构建工具sudoaptinstallpython3-colcon-common-extensions5. 配置环境每次打开新终端时需要运行以下命令以配置 ROS 2 环境source/opt/ros/humble/setup.bash为了避免每次手动执行可以将其添加到~/.bashrc文件中echosource /opt/ros/humble/setup.bash~/.bashrc这样每次启动新的终端时ROS 2 环境会自动加载。6. 卸载 ROS 2可选如果需要卸载 ROS 2 Humble可以执行以下命令sudoaptremove ~nros-humble-*sudoaptautoremove还可以删除 ROS 2 存储库sudorm/etc/apt/sources.list.d/ros2.listsudoaptupdatesudoaptautoremovesudoaptupgrade结语至此ROS 2 Humble 已成功安装并配置完毕你可以开始探索 ROS 2 的强大功能如编写节点、使用 RViz 进行可视化、以及构建自己的机器人应用。老徐2026/04/05